Kuka piirsi ensimmäisen kartan? Sitä ei tiedetä, mutta vanhin tunnettu maailmankartta on muinaisesta Babyloniasta. Se on yli 2 500 vuotta vanha ja kaiverrettu savitaululle.

Nykyaikaisen maantieteen perustana pidetään Klaudios Ptolemaioksen (87–150) teosta Geographia. Antiikin monitaituri hallitsi niin matematiikan, tähtitieteen kuin maantieteen saloja. Näitä taitojaan hän hyödynsi kehittäessään keinoa, jolla pyöreä maapallo taipuisi kaksiulotteiseksi kartaksi. Ptolemaioksen karttaprojektio perustuu pohjoista kohti kaventuvaan asteverkkoon. Hän jakoi maailman eteläiseen ja pohjoiseen pallonpuoliskoon sekä käytti kartoissaan pituus- ja leveyspiirejä.

Ensimmäisen yksityiskohtaisen Pohjoismaita kuvaavan kartan piirsi ruotsalainen Olaus Magnus (1490–1557), historioitsija, kartografi ja katolinen arkkipiispa. Myös saksalaiset Martin Waldseemüller (1470–1518) ja Sebastian Münster (1488–1552) jättivät nimensä kartoituksen historiaan. Waldseemüller oli ensimmäinen, joka käytti kartassaan sanaa Amerikka. Münster puolestaan tunnetaan Cosmographia-teoksestaan, joka on ensimmäinen saksalainen kuvaus maailmasta.

Antiikin Kreikassa uskottiin, että äärimmäisessä pohjoisessa sijaitsee maa tai saari. Tätä paikkaa kutsuttiin Ultima Thuleksi.